NMRV减速机是在传统摆线针轮和行星齿轮传动的基础上发展起来的一种传动机构。随着市场和技术的发展，已成为工业机器人（尤其是大中型工业机器人）关节驱动的核心部件。

    NMRV减速机是旋转矢量减速机的简称。NMRV减速器通常为二级减速机构，具有传动刚性高、传动比大（通常为30-260）、传动平稳、惯性小、输出扭矩大、体积小、抗冲击能力强等特点。从结构上看，NMRV减速器比谐波减速器更复杂，传动链更长，减速器间隙更大，传动精度更低，但结构刚性更好，惯性更小，使用寿命更长。NMRV减速器由正齿轮（行星齿轮）、RV齿轮、曲轴、销（针销）、壳体（销轮）、输出轴等组成。

    外壳（针轮）内侧有销齿，外侧有法兰和安装孔。RV齿轮位于减速机中部，是减速机的核心。NMRV减速机通过正齿轮和差动齿轮变速。正齿轮传动，由行星齿轮和太阳轮实现的齿轮传动，速比=太阳轮齿数/行星齿轮齿数。

    差动齿轮变速，行星齿轮带动曲轴旋转，曲轴带动RV齿轮摆动。两个RV齿轮的摆动过程相同，只是相位相差180°，RV齿轮与针轮之间有一个针齿销。当RV齿轮摆动时，销齿销迫使RV齿轮沿销轮逐齿旋转。销轮偏置角=1/销齿×360°，销齿-RV轮齿。输出旋转方向与输入旋转方向相反。不同的传动比由不同的安装方法决定。通常，NMRV减速机目录上只给出了基本传动比。

    NMRV减速机零件的加工检验应涉及几个方面：

    1、在加工设备方面，本项目很多企业使用的是进口设备，不仅交货周期长，而且说实话，很多设备并不实用，不能充分发挥企业的作用。设备。其实国产设备可以解决之前的加工，因为国产设备的精度是可以做到的，甚至有些国产设备完全可以满足加工要求（具体设备品牌不好透露），但是对于一些核心部件（如偏心轴、摆线齿轮、针轮壳、行星架等），尽量采用国外精密机床，这样首先保证零件加工的稳定性，再得到合理的加工技术。

    2、对于专用工装的设计和使用以及核心零件的加工，设备供应商由于加工精度要求高，不应期望提供高精度工装夹具。需要自行设计、加工和制造，以保证高精度的要求，这是加工高精度零件的另一个关键因素。

    3、NMRV减速机检测方面，要有高精度的三维检测设备和齿轮检测设备，以及配套的相关材料检测设备。

    4、加工操作人员技术娴熟，能根据各种情况的变化及时调整，以保证产量。同时，在保证质量的前提下，积极提供技术支持，改进加工工艺，提高效率。