NMRV减速机的相关设计和原理研究如下：

1、NMRV减速机内摆线齿轮修形原理。现阶段，据我所知，大多数企业进行这种修改的理论基础都只是基于实证数据，没有足够完整的理论基础。因此，齿廓修形需要不断尝试改进，大大增加了研发时间，且效果不明显。摆线齿轮啮合属于小齿差啮合传动，但现行机械手册中对小齿差啮合传动原理几乎没有相关论述。我个人认为，这种齿廓修形的原理实际上可以借鉴普通渐开线齿轮的原理，但它并不能完全应用。有必要打破一些传统的思维方式。原理非常重要，是产品的基础。要有成熟的、可操作的理论基础。

2、对于NMRV减速机装配测试，装配过程涉及到一系列的各种工装，要根据实际情况进行设计和开发。当然，在装配过程中有许多装配点可以量化（这里不方便透露）。在测试方面，日本原装齿轮减速器在中国相关国家测试中心测试的效率只有86%，国内企业以此86%作为评价指标，这很有趣。日本原装齿轮减速器出厂效率要达到92%以上，一般在92%~94%之间。如果国内测试平台未能达到该数字，则只能表明测试平台不合格，角度传递精度也是如此。

3、热处理方面，目前国内条件不是很好。会出现各种问题。变形和硬度不够，还有很大的改进空间。

4、NMRV减速机外购件及附件主要包括轴承、密封圈、滚针、挡圈等。轴承硬损坏是影响产品精度的关键因素。特别是，国产轴承的精度一般是平均的。此外，可以直接从配备减速器的相关轴承的精度来判断减速器的性能，这是非常准确的。据悉，为了进一步降低成本，提高产品竞争力，纳博常州工厂也选择了国产轴承，这也是合和。

5、零件材料方面，事实上，仅零件材料方面，国产材料仍能满足要求。业内普遍认为，未能生产出合格产品的原因是国内材料不好。事实上，这是毫无根据的。未能做好的原因是上述其他方面的工作没有做好，材料无法使用。以上是我的拙见。当然，还有其他因素使这个减速机产品很好，但我认为这些应该得到解决。我认为，如果上述几点得到妥善解决，国产高精度NMRV减速机应该很快就会问世。突然，我想补充一些个人意见：

（1）从原理上讲，这不仅是传输原理上的突破，结合产品的实际经验，也是原则上的突破。两者都是不可或缺的。

（2）设备与工艺相辅相成。没有流程的设备采购只是为了炫耀财富，而不是脚踏实地地生产产品。工艺需要结合工装的辅助。一切都是一个接一个地设置好的，不可能丢失任何链接。有些单位告诉我设备的情况，但我买了设备后不知道如何制作零件，也不知道如何评估。