NMRV减速机是在传统摆线针轮和行星齿轮传动的基础上发展起来的一种传动机构。随着市场和技术的发展，它已成为工业机器人（尤其是大中型工业机器人）关节驱动的核心部件。

NMRV减速机是旋转矢量减速器的缩写。NMRV减速机通常为两级减速机构，具有传动刚度高、传动比大（通常为30～260）、传动平稳、惯性小、输出扭矩大、体积小、抗冲击性强等特点。从结构上看，NMRV减速机比谐波减速器更复杂，传动链更长，减速器间隙更大，传动精度更低，但其结构刚度更好，惯性更小，使用寿命更长。NMRV减速机由正齿轮（行星齿轮）、RV齿轮、曲轴、销（针齿销）、壳体（针轮）、输出轴等组成。

壳体（针轮）内侧有针齿，外侧有法兰和安装孔。RV齿轮位于减速器中间，是减速器的核心。NMRV减速机通过正齿轮和差速器齿轮改变速度。直齿轮变速，行星齿轮和太阳齿轮实现的齿轮变速，速比=太阳齿轮齿数[公式]/行星齿轮齿数[公式]。

差速器齿轮改变速度，行星齿轮驱动曲轴旋转，曲轴驱动RV齿轮摆动。两个RV齿轮的摆动过程相同，但相位差为180°，RV齿轮和针轮之间有一个针齿销。当RV齿轮摆动时，针齿销迫使RV齿轮沿针轮逐齿旋转。针轮偏移角=1/针齿数[公式]x 360°，针齿数[公式]-RV轮齿数[公式]=1。总传动比：[公式]，输出旋转方向与输入旋转方向相反。不同的传动比由不同的安装方法确定。通常，NMRV减速机样本上只给出了基本传动比[公式]。

NMRV减速机零件的加工检验应涉及几个方面：

1、在加工设备方面，本项目很多企业采用进口设备，不仅交货期长，而且老实说，很多设备不实用，不能充分发挥设备的作用。事实上，国产设备可以解决之前的加工，因为国产设备的精度可以达到，甚至一些国产设备完全可以满足加工的要求（设备的具体品牌不容易透露），但对于一些核心零件（如偏心轴、摆线齿轮、针轮壳、行星架等）的精加工，应尽量选用国外精密机床，这样才能首先保证零件加工的稳定性，然后获得合理的加工工艺。

2、对于专用工装的设计和使用，对于核心零件的加工，由于其加工精度要求较高，设备供应商不应期望提供全套高精度工装夹具。它要自行设计、加工和制造，以确保高精度要求，这是加工高精度零件的另一个关键因素。

3、在检测方面，要有高精度的三维检测设备和齿轮检测设备，以及配套的相关材料检测设备。

4、加工操作人员要熟练，能根据各种条件的变化及时调整，确保产量。同时，在保证质量的前提下，积极提供技术支持，改进加工工艺，提高效率。