NMRV减速机的传动装置由一级渐开线圆柱齿轮减速机构和二级摆线针轮行星减速机构组成，是一个封闭的差动轮系。主动太阳齿轮1与输入轴相连。如果渐开线中心轮1顺时针转动，它将带动三个呈120°排列的行星轮2在绕中心轮轴公转的同时逆时针转动。三个曲轴3与行星轮2固定连接，并以相同的速度旋转。两个相位差为180°的摆线轮4铰接在三个曲轴上，并与固定销轮啮合。

         NMRV减速机在其轴绕针轮轴旋转的同时，还将输出机构(即行星架)6由安装在其上的三对曲轴支承轴承驱动，摆线齿轮上的旋转矢量以1，333，601的速比传递。

           NMRV减速机传动比范围大；扭转刚度高，输出机构为两端支撑的行星架，由行星架左端刚性大圆盘输出，通过螺栓与工作机构连接，其扭转刚度远高于一般摆线针轮行星减速器的输出机构。额定转矩下，弹性游隙小；只要设计合理，保证制造和装配精度，就可以获得高精度和小间隙侧隙。传输效率高；NMRV减速机在传递相同的扭矩和功率时，体积小(或单位体积承载能力大)。NMRV减速机在一级特别是二级使用了三个行星齿轮，摆线针轮是硬齿啮合，这本身就决定了它可以在小体积内传递大扭矩。另外，在结构设计上，传动机构放在行星架的主轴承中，大大减小了轴向尺寸。以上所有因素都大大降低了总传输量。

　       NMRV减速机传动是在传统针摆行星传动的基础上发展起来的一种新型传动。它不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且具有体积小、重量轻、传动比范围宽、使用寿命长、精度稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。越来越受到国内外的重视。

          NMRV减速机由摆线针轮和行星支架组成，具有体积小、抗冲击能力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大等优点，广泛应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域。与机器人常用的谐波传动相比，NMRV减速机具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，其侧隙精度稳定。与谐波传动不同，随着使用时间的增加，其运动精度会明显下降。

           因此，NMRV减速机在世界许多国家被广泛应用于高精度机器人驱动中。在先进的机器人驱动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。